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 单支腿电液-比例位置控制系统模糊PID仿真单支腿控制系统包括了机械部分和控制部分，因此在传统的仿真中既要建立机械模型又要建立控制模型导致仿真繁琐而且可操作性差，为了解决这个问题本文将AMESim与Simulink通过接口设置进行联合仿真。  PID控制原理1）PID控制原理PID控制是通过对输入量和输出量的误差以一种比例、积分、微分线性组合的方式进行控制，对被控制对象进行校正和控制。比例积分被控对象微分,PID是一种线性控制器，对被控对象的输入和输出的偏差进行控制，其控制规律为： 写成传递函数形式为： t时刻的控制量；pK—比例系数；IT—积分时间常数；DT—微分时间常数。 由于计算机是一种采样控制，根据采样时刻的偏差值进行控制，所以积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理，可以以一系列采样点的和式代替积分，以增量代替微分，得到位置式PID控制算法：k—离散后控制器的采样序号；PK—比例系数；IK—积分系数；DK—微分系数。

     2）PID控制器参数整定PID控制算法的关键是对KP、KI、KD三个参量的整定，首先需要分析三个参量对控制系统的性能指标的影响。（1）KP—比例系数，其作用是提高控制系统的响应速度、降低响应时间、提高调节精度。KP越大，响应越快，精度越高，但当KP过大时控制系统将会产生严重的**调，导致控制系统不稳定；当KP过小，响应时间和调节时间均会变长，控制系统的静、动态特性变差。（2）KI—积分系数，其作用是消除控制系统所存在的稳态误差，KI越大，控制系统的稳态误差越*消除。但若KI值过大，控制系统在初期响应过程中将会产生积分饱和现象，会让控制系统产生大的**调量；若KI值过小时，难以消除控制系统的稳态误差，造成控制系统的调节精度降低。（3）KD—微分系数，其作用是改善系统的动态特性。通过系数KD可判断出偏差信号的变化趋势，根据结果可在响应早期向系统中加入修正信号，从而缩短调节时间，加快系统的响应速度。但KD过大，会使系统出现制动提前，调节时间增长的问题且系统抗干扰性能下降。

     建立了电液比例控制系统数学模型，推导了控制系统的传递函数，根据Bode判据进行控制系统稳定性判断。针对液压系统的非线性、参数不确定性等问题，提出了AMESim/Simulink联合仿真技术，并结合模糊PID控制算法进行系统仿真。结果表明，模糊PID控制具有控制精度高、抗干扰能力强、鲁棒性强的特点，提出的调平策略和控制算法具有可行性，满足了升高安装车自动调平系统的设计要求。7273*六章结论与展望6.1结论本文针对目前升高安装车的纠偏技术不能快速、有效地解决因采空区不稳定导致升高安装车倾斜的问题，提出了升高安装车自动调平系统的研究课题，目的在于研究出一种简单有效的防范、治理方案及其设备来提高采空区升高安装车的安全性和稳定性。论文主要研究成果及结论包括以下几方面：1）通过对升高安装车自动调平系统的设计要求、设计原则和技术参数的分析和研究，提出了以PLC为控制核心和采用四点液压式支撑的总体设计方案，并分析了升高安装车自动调平系统的工作原理，从整体上制定了对升高安装车自动调平系统的研究方向。2）研究分析了既有升高安装车纠偏技术，制定了以**升法为主结合登高基础井字梁加固改造技术的自动纠方子案，采用机械式自锁液压缸作为**升装置实现了调平系统长期承受重载荷和任意位置锁紧的功能，完成了对自动调平系统的调平机构的设计。通过建立塔基平台的静力学模型，分析了升高安装车倾角与各支腿受力之间的关系，在此基础上，对位置误差控制法和角度误差控制法两种调平策略进行了研究比较，结合升高安装车自动调平系统对稳定性和精度的要求，提出了较高点不动追逐法与角度误差控制法相结合的调平策略。3）在完成调平液压系统设计的基础上，通过建立调平液压缸无动作故障树进行液压系统的可靠性分析，并从固有可靠性和使用可靠性的角度为提高液压系统的可靠性提出了有效措施。