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升高维修车出租  顺德升高维修车出租公司, 顺德升高维修车租赁   二自由度升高维修车悬架建模及分析, 基于二自由度悬架振动系统推导建立动力学方程，公式中：sM表示簧载质量（车身），uM表示非簧载质量（车轮），sK表示弹簧刚度，tK代表轮胎刚度，C表示减振器阻尼系数，suz和z分别表示车身和车轮的垂直位移，原点选在各自的平衡位置。 二自由度悬架振动系统则无阻尼自由振动时的运动方程.  对二自由度系统，分别考虑单独一个质量做自由振动，可推出车身质量偏频和车轮质量偏频的表达式。 推导出系统主频率方程,  解出系统主频率的平方.

     在MATLAB中进行数学建模，模型参数见表，计算得到：车身固有频率为1.55Hz，车轮固有频率为11.16Hz，双质量悬架系统主频率（低频）为1.29Hz，双质量悬架系统主频率（高频）为11.89Hz。 通过对上述公式进行傅里叶变换可整理得到系统的传递特性，这里直接使用给出的结论对模型进行分析，详细推导过程参见文献。车身位移2z对路面位移q的频率响应函数为12222z14q,  其中， 车身部分阻尼比， 其中/sMM为质量比。在MATLAB中可以绘制出车身位移对路面位移传递函数的频响特性， 幅频特性曲线在车身固有频率0f和车轮固有频率tf附近有两个共振峰，路面对系统的激励在02tf时主要由悬架衰减，而在tff时由轮胎进一步衰减。  绘制双质量系统传递函数伯德图，计算得到的频率性能指标分别为：幅值稳定裕度：Gm=23.9dB，穿越频率：wg=58.6rad/s，相位角稳定裕度：Pm=22.3，剪切频率：wc=11.7rad/s，根据经典控制理论可知，系统为稳定系统。推导出汽车相对动载对车轮速度的传递函数.  绘制出车轮相对动载荷对车轮速度的传递函数伯德图,  绘制出悬架动挠度对车轮速度的传递函数伯德图. 上面求得的各个振动响应对q传递函数可用于对各个响应量的均方值的求解之中，以车身加速度为例其均方值为.   考虑到矿车的实际使用条件，选择仿真工况条件为D级路面，车速30km/h。通过MATLAB中编写计算程序较终求得车身加速度均方根值为3.236m/s2，车轮相对动载荷均方根值为0.41，悬架动挠度均方根值为42mm。

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      在ADAMS/Car中建立矿车前悬架多体动力学模型，对悬架进行双轮同向激振，得到油气弹簧输出力和轮胎垂向力的仿真结果以及悬架杠杆比随车轮跳动行程的关系曲线，在悬架的跳动行程内其杠杆比始终处于1附近，故为了简化模型，提高仿真计算速度，可忽略运动行程中因导向机构杠杆比变化带来的非线性影响，假设悬架杠杆比始终为1，在ADAMS/VIEW中建立1/4升高维修车多体动力学模型，模型中包括簧上质量、活塞杆、活塞缸筒、车桥、轮胎和地面多个刚体，总共2个自由度。活塞杆和活塞缸筒之间的弹簧阻尼器代表单气室油气悬架提供的刚度和阻尼，轮胎与地面之间的弹簧代表轮胎提供的刚度，轮胎阻尼忽略不计。油气悬架初始非线性刚度曲线和阻尼曲线。纵轴表示输出弹性力，横轴表示相对于平衡位置的弹簧变形量  纵轴表示油气弹簧输出阻尼力（单位：N），横轴表示活塞与动力缸之间的相对速度   油气悬架非线性阻尼, 随机路面文件的编制, 路面不平度模型通常把路面相对于基准平面的高度沿道路走向长度I的变化称为不平度函数。在描述路面不平度的数学模型中，功率谱分析模型和时间序列分析模型被广泛使用，路面功率谱密度采用下式进行拟合：n表示空间频率，即每米包含的波长数；0n为空间参考频率，10n0.1m；qGn表示空间参考频率0n下的路面功率谱密度，可根据路面情况在国标中选择相关数值；w为频率指数。常用的根据路面不平度频域结构生成路面模型的方法包括：谐波叠加法、滤波白噪声法、离散随机序列生成法、快速傅里叶反变换生成法等。相比于其他几种方法，谐波叠加法简单直观，数学基础严密，普适性好，精度较高，可以满足本文仿真精度要求，故本文采用谐波叠加法来构造道路时域模型，把路面随机激励表示成一定相位的三角函数值之和，下面对这一方法进行简要的理论说明：设在空间频率12n内的路面位移谱密度，由于把路面激励视为平稳的随机过程，所以路面不平度26的方差可以表示为：对上述积分表达式进行离散化处理，将12n,n细分分为n个区间，将每个细分小区间内的积分值近似表达为该区间频率宽度与中心频率谱密度的乘积，则离散化后的路面不平度方差可近似表达.  根据三角函数的性质可知，在每个细分后的小区间内，均存在一个频率幅值为2的正弦函数，使该三角函数在对应周期内的积分与qmidiiGnn相等, 把各个小区间内的正弦函数叠加即可得到随机不平路面模型。

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